2026年9月23日下午，机电工程学院暴雨萌博士做题为“双足行走：机械本体动力学与智能控制”学术报告。本次报告在西三楼215会议室举行，学校相关学科方向的教师、研究生和本科生参加了报告会。

   暴雨萌博士从双足机器人及行走控制策略、机械本体动力学建模、参数灵敏度分析与实物样机验证四个方面进行了汇报。首先，介绍了人形机器人的定义与发展历程，阐述了双足行走的难点及四类步态控制策略，并重点介绍了从机械力学角度出发的纯被动双足行走模式；随后，讲解了带膝关节被动行走机器人的动力学建模方法，采用第二类拉格朗日方法与角动量守恒定律完成模块化建模，并设计基于状态识别与离散事件检测的变步长积分方法对无量纲方程进行求解；接着，介绍了基于步态参数、鲁棒性和Floquet乘子的三类参数灵敏度指标，并对具体数值算法进行描述，实现对各结构参数的定量识别与排序。最后，介绍了偏置足带膝机器人样机的设计与实验验证，实验结果与灵敏度数值分析结论一致。报告结束后，暴雨萌博士对师生的提问进行了回答。

   简介：暴雨萌，女，2000年生，工学博士，讲师。2026年6月毕业于郑州大学机械与动力工程学院(本科直博)，主要研究方向为双足步态动力学分析、下肢康复机器人及非线性动力学。近三年来，在机械领域顶刊《Mechanism and Machine Theory》、领军期刊《机械工程学报》等国内外重要期刊上发表学术论文五篇，申请国家发明专利两项，参与河南省重点研发、国家自然科学基金等科研项目三项。