自主研发了刚柔混合驱动的踝关节辅助康复系统，主要用于踝关节辅助康复。当需要康复的脚关节扣定在上平台后，系统通过不同的控制方法实现上平台不同的运动模式，来模拟人体踝关节的运动，进而辅助人体踝关节的康复。系统采用刚柔混合驱动的模式，可以根据患者需要，选择运动频率、幅度、周期、运动规律等。可以控制运动过程的速度、位移、加速度等。该装置具有两个自由度，但能近似实现关节的三维运动，即背屈/跖屈运动和内翻/外翻运动以及两者的复合运动。由于装置采用刚柔混合驱动，实现单个康复运动时，各驱动电机的运动耦合性不强，对控制系统的精度要求低，能显著降低控制与运行成本。